ΠΡΟΣΘΕΤΙΚΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΑΝΩ ΑΚΡΟ

Abstract

Η παρούσα πτυχιακή εργασία αναφέρεται στην μελέτη, τον σχεδιασμό, τον προγραμματισμό και την κατασκευή του ρομποτικού χεριού από την ωλένη και κάτω, με όνομα μοντέλου TG-1. Ο TG-1 ενεργοποιείται από έναν αισθητήρα ultrasonic, που όταν αντιλαμβάνεται ένα αντικείμενο σε κοντινή απόσταση βάζοντας σε λειτουργία τους σερβομηχανισμούς κλείνοντας τα δάχτυλα της παλάμης για να συγκρατήσει το αντικείμενο και με buttons την απελευθέρωση του αντικείμενου και την περιστροφή της ωλένης αντίστοιχα. Συνεπώς ο στόχος του TG-1 είναι η βελτίωση της ζωής ενός πάσχοντος. Η ανάπτυξη της εργασίας γίνεται στα εξής κεφάλαια:  Στο 1ο κεφάλαιο αναφέρομαι στα συστήματα αυτόματου ελέγχου, ιστορική αναδρομή και ιστορικά στοιχεία εφευρετών (James Watt και James Clerk Maxwell), επίσης αναφέρομαι στον όρο ρομπότ και τα είδη ρομπότ, τα μέρη τους και τα πλεονεκτήματα-μειονεκτήματα τους.  Στο 2ο κεφάλαιο αναφέρομαι στον όρο αναπηρία και φωκομέλεια καθώς και στον ακρωτηριασμό άνω άκρων, εργατικό ατύχημα, προϋποθέσεις και δικαιώματα εργαζομένου.  Στο 3ο κεφάλαιο αναφέρομαι στην ορθωτική του άνω άκρου, εμβιομηχανική της όρθωσης και στην ταξινόμηση και ονοματολογία των ορθώσεων άνω άκρου.  Στο 4ο κεφάλαιο αναφέρομαι στο περιβάλλον προγραμματισμού Arduino και σε κάποιες βασικές εντολές, έπειτα αναφέρομαι στους σερβομηχανισμούς, κινητήρες συνεχούς ρεύματος, αισθητήρα ultrasonic, στης ασπίδες Arduino και κάποια βασικά κυκλώματα για αυτά.  Στο 5ο κεφάλαιο αναφέρομαι στην τρισδιάστατη εκτύπωση, τα βασικά υλικά κατασκευής και τα χαρακτηριστικά του εκτυπωτή που χρησιμοποίησα για την υλοποίηση της κατασκευής.  Στο 6ο κεφάλαιο αναφέρομαι στην μελέτη, σχεδίαση, επιλογή υλικών, κατασκευή, και στην ανάλυση της κατασκευής με το πρόγραμμα Ansys Workbench 16.0. Επίσης παρουσιάζω το ηλεκτρολογικό σχέδιο με το πρόγραμμα Fritzing και τον κώδικα που χρησιμοποίησα. Έπειτα έχω φωτογραφίες από τον παραγόμενο TG-1.  Στο 7ο κεφάλαιο αναφέρω μερικές βασικές βελτιώσεις για την καλύτερη λειτουργία της κατασκευής.